20秋学期《机器人技术》在线平时作业2
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
2.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A.20
B.25
C.30
D.50
3.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
A.机器人的全部关节
B.机器人手部的关节
C.决定机器人手部位置的各关节
D.决定机器人手部位姿的各个关节
4.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
5.当代机器人大军中最主要的机器人为：__
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
6.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。
A.1
B.2
C.3
D.4
二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)
7.美国发往火星的机器人是______号。
A.勇气
B.机遇
C.小猎兔犬
D.挑战者
E.哥伦比亚
8.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A.S轴
B.L轴
C.U轴
D.R轴
E.B轴
F.T轴
三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)
9.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。
10.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
11.如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。
12.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。
13.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
14.机械手亦可称之为机器人。
15.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。
16.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
17.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
18.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。
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